정상편차2 [제어공학] 8. 형에 의한 제어계의 분류 및 입력에 따른 정상편차 앞서 정상편차에 대해 알아보며 이 정상편차는 다음과 같은 식에 의해 구할 수 있다는 것을 보았습니다. 그리고 이 식으로부터 편차의 존재를 결정짓는 것은 G(s)라는 것도 알 수 있습니다. 따라서 바로 이 전달함수 G(s)로부터 제어계를 분류하고 있습니다. 1. 형에 의한 제어계의 분류 전달함수 G(s)는 입력과 출력에 의해 나타나고, 분모와 분자가 s에대한 고차항으로 나타납니다. 또한, 다양한 극점과 영점이 존재하고 있다면 이 전달함수 G(s)는 다음과 같이 표현할 수 있습니다. 이 식을 다시 풀어쓰게 되면, 분모, 분자항의 상수항을 1로 만들기 위해 새로운 상수 k를 도입하여 정리하였습니다. 그러나 위 정상편차의 식으로부터 우리가 궁금했던 것은 정상편차에서 분모의 형태였습니다. 따라서 이 극한값이 어떤.. 2020. 1. 22. [제어공학] 7. 과도응답의 시간특성 및 정상편차 1. 과도응답의 시간 특성 과도응답의 시간 특성을 살펴보기 위해 부족제동인 2차 지연 제어계의 인디셜 응답을 보도록 하겠습니다. 이런 응답으로부터 우리가 알 수 있는 시간특성은 4가지가 있습니다. 1) 오버슈트 : 응답 중에 발생하는 입력과 출력 사이의 최대 편차량을 말합니다. 그러나 이 오버슈트는 백분율 오버슈트를 이용하는 경우가 많고 의미는 다음과 같습니다. 2) 지연시간 (Td) : 정상값의 50%에 도달하는데 걸리는 시간 3) 상승시간 (Tr) : 정상값의 10%~90%에 도달하는 시간 4) 정정시간 (Ts) : 허용 오차 범위 안에 들어오는 시간 (±2~5%) 모두 정상값(최종값)을 기준으로 하고 있으므로, 전달함수나 응답을 통해 최종값을 구할 수 있다면 각각의 값들을 구하는 것은 크게 어렵진 .. 2020. 1. 22. 이전 1 다음
